Arusha bermula sebagai permukiman pertanian suku Waarusha dan berkembang menjadi salah satu kota terpenting di Afrika Timur. Kota ini menjadi saksi peristiwa sejarah penting, termasuk Deklarasi Arusha 1967 yang membentuk kebijakan sosialis Tanzania, dan kemudian menjadi lokasi Pengadilan Kriminal Internasional untuk Rwanda. Kini Arusha dikenal sebagai gerbang utama menuju safari Serengeti dan pendakian Gunung Kilimanjaro.