نشأت أروشا كمستوطنة زراعية لقبيلة الواروشا، ثم تطورت لتصبح من أهم مدن شرق أفريقيا، إذ استضافت أحداثاً تاريخية بارزة مثل إعلان أروشا سنة 1967م الذي رسم سياسات تنزانيا الاشتراكية، والمحكمة الدولية الخاصة بجرائم إبادة رواندا. تُعرف اليوم بكونها البوابة الرئيسية لسفاري سيرينغيتي وجبل كليمنجارو.