تقع قلعة تبوك الأثرية في وسط مدينة تبوك، بالقرب من عين السكر التاريخية وطريق الحج الشامي. يعود بناؤها الأول إلى عام 976هـ، وأُعيد ترميمها وتجديدها بالكامل عام 1259هـ. ترتبط القلعة بالمكان الذي أقام فيه النبي محمد صلى الله عليه وسلم أثناء غزوة تبوك. تتكون من طابقين حول فناء مربع، وتضم أبراج مراقبة وغرفًا للحراسة ومسجدًا صغيرًا وبئرًا للمياه. حُوّلت في العصر الحديث إلى متحف أثري يعرض تاريخ المنطقة.